مرسدس‌‌بنز کلاس R که نخستین‌بار در سال ۲۰۰۵ معرفی شد، محصولی میان‌رده و همه‌کاره از خانواده مرسدس بود. این مدل با ترکیب ویژگی‌های یک ون لوکس و شاسی‌بلند، فضای داخلی جادار و راحتی رانندگی مطابق استانداردهای بالای مرسدس را ارائه می‌داد. R‑Class بر روی پلت‌فرم M‑Class و E‑Class ساخته شد و به این ترتیب ترکیبی از هندلینگ نرم سدان‌های مرسدس و ارتفاع بالاتر شاسی‌بلندها را فراهم می‌آورد.

در بخش پیشرانه، کلاس R طیف متنوعی از موتورها را در بر می‌گرفت: از نمونه‌های V6 بنزینی ۳٫۵ لیتری با حدود ٢۵٠ اسب‌بخار توان تا مدل‌های دیزلی ۳ لیتری V6 با حدود ٢٢٠ اسب‌بخار. نسخه‌های چهارچرخ محرک (4MATIC) نیز برای کسانی که نیاز به چسبندگی بهتر در جاده‌های لغزنده یا ناهموار داشتند، عرضه می‌شد. جعبه‌دنده اتوماتیک ۷ سرعته مرسدس (7G‑Tronic) به‌طور استاندارد یا اختیاری همراه با سیستم‌های متعددی چون کنترل پایداری و ترمز ضدقفل ارائه می‌شد.

کلاس R با تأکید بر فضای داخلی لوکس و امکانات رفاهی پیشرفته مانند صندلی‌های برقی چندمنظوره، سیستم تهویه مطبوع سه‌منطقه‌ای و پوشش چرمی، هدف جذب خانواده‌ها یا کسانی بود که به فضای زیاد و راحتی بالا نیاز داشتند. با وجود طراحی نسبتا حجیم اما شکیل و بهره‌مندی از فناوری‌های ایمنی مرسدس، این مدل تا سال ۲۰۱۳ در خطوط تولید باقی ماند و پس از آن با کاهش تقاضا از چرخه تولید خارج شد.